Perang Salib tidak pernah digunakan oleh orang-orang yang terlibat dalam perang tersebut. Tentera Salib yang asal dikenali dengan pelbagai istilah termasuklah ''fideles Sancti PetriPsdefwegsdgfwdvgwdgfsdfqegveQDWFWEtri'' (orang yang beriman dengan St. Peter) atau ''milites Christi'' (tentera [[al-Masih]]). Mereka melihat diri mereka sebagai membuat ''iter'' (perjalanan), atau ''peregrinatio'' (haji), walaupun jemaah haji selalunya dilarang membawa senjata. Seperti jemaah haji, setiap tentera Salib bersumpah mengangkat sumpah yang akan dipenuhi untuk berjaya sampai ke Baitul Maqdis, dan mereka diberikan salib kain yang dijahit pada pakaian mereka. Perbuatan "mengambil salib" (''crux'') ini akhirnya dikaitkan dengan keseluruhan perjalanan itu; perkataan "crusade" (masuk ke dalam [[bahasa Inggeris]] dari perkataan [[bahasa Perancis|Perancis]] ''croisade'', [[bahasa Itali]] ''crociata'' atau [[bahasa Portugis]] ''cruzada'') terbina dari sini.
Sejak kurun ke-17, istilah "perang Salib" telah membawa satu konotasi dalam [[Dunia Barat]] iaitu satu kempen yang wajar, pada kebiasaannya untuk "membanteras [[kejahatan]]", atau berperang untuk alasan yang wajar. Dalam penggunaan umum atau keagamaan bukan sejarah, "perang Salib" mempunyai makna yang lebih tegas dan keagamaan — sebahagian besarnya dibuang dari 'perjuangan bersenjata'.
