Monaco mendapat namanya daripada tanah jajahan Greece Phocis di Marseille pada abad ke-6 SM yang merujuk kepada orang Liguria sebagai "Monoikos". "Monoikos" merupakan dua perkataan Yunani, Μόνοικος — μόνος + οίκος, yang membawa pengertian "rumah tunggal". Oleh itu, nama ini telah dipergunakan oleh Monaco semata-mata untuk membayangkan kaum yang menetap bersama-sama di sebuah "tempat kediaman yang tunggal" atau "tinggal berjauhan" dengan orang-orang yang lain. Menurut sebuah mitos yang kuno, Hercules pernah melalui kawasan Monaco. Sebuah candi telah dibina oleh orang-orang Phocis di tapak yang dikunjungi oleh Hercules dan diberikan nama "Hercules Monoikos".

Selepas Maharaja Henry VI memberikan sebuah geran tanah pada tahun 1191, Monaco diasaskan semula pada tahun 1228 sebagai sebuah tanah jajahan Genoa. Monaco telah diperintah oleh Kerabat Diraja Grimaldi sejak tahun 1297, tatkala François Grimaldi ("Malizia", "Si Berniat Jahat") dan pengikut-pengikutnya menawan kubu yang memperlindungi Batu Monaco yang masyhur dengan menyamar sebagai rahib Franciscan, atau dalam bahasa Itali, monaco.

Antara tahun-tahun 1793 hingga 1814, Monaco dikuasai oleh Perancis. Kongres Vienna menetapkan Monaco sebagai sebuah negeri naungan Kerajaan Sardinia antara tahun-tahun 1815 hingga 1860 apabila Perjanjian Turin menyerahkan kaunti Nice (serta juga Savoy) kepada Perancis. Pada masa itu terdapat pergolakan di bandar-bandar Menton dan Roquebrune yang mengisytiharkan kemerdekaan, dengan harapan untuk diilhakkan oleh Sardinia. Pergolakkan itu berlanjutan sehingga putera yang memerintah melepaskan tuntutannya ke atas kedua-dua bandar (lebih kurang 95% daripada kawasan negara) kepada Perancis sebagai balasan untuk penerimaan empat juta franc. Pindah milik dan kedaulatan Monaco telah diiktiraf oleh Perjanjian Perancis-Monegasque pada tahun 1861.

Sehingga perlembagaan tahun 1911, putera-putera Monaco memerintah dengan mutlak. Pada Julai 1918, sebuah perjanjian dimeterai untuk memberikan setakat perlindungan Perancis yang terhad kepada Monaco. Perjanjian ini yang merupakan sebahagian Persetiaan Versailles menetapkan bahawa dasar Monegasque akan dijajarkan dengan kepentingan politik, ketenteraan, dan ekonomi Perancis.

Putera Rainier III, naik takhta selepas kemangkatan datuknya, Putera Louis II, pada tahun 1949. Sebuah perlembagaan baru yang diisytiharkan pada tahun 1962 memansuhkan hukuman mati, memberikan hak undi wanita, dan mengasaskan Mahkamah Agung yang menjamin kebebasan asas. Pada tahun 1993, Monaco menjadi salah satu ahli Pertubuhan Bangsa-Bangsa Bersatu, dengan hak mengundi yang penuh.

Pada tahun 2002, sebuah perjanjian yang baru antara Perancis dan Monaco menerangkan bahawa jika tidak adanya pewaris untuk meneruskan dinasti, wilayah Monaco akan menjadi sebuah negara yang merdeka dan tidak akan berbalik ke Perancis. Walaupun demikian, pertahanan ketenteraan Monaco masih merupakan tanggungjawab Perancis.

Putera Albert, Marquis Baux, mengambil alih tugas-tugas diraja pada 31 Mac 2005 kerana bapanya, Putera Rainier III, terlalu sakit untuk menjalankan tugas-tugas tersebut. Pada 6 April 2005, Putera Rainier III mangkat dan diwarisi oleh puteranya sebagai Albert II dari Monaco. Putera Albert II menjadi raja Monaco secara rasmi pada 12 Julai 2005 dalam sebuah perayaan yang bermula dengan Misa yang muram di sebuah gereja. Gereja itu merupakan gereja yang bapanya dikebumikan tiga bulan dahulu selepas memerintah selama 56 tahun. Kemahkotaannya merupakan suatu proses dua-langkah dengan lagi sebuah upacara diatur dengan teliti pada 19 November 2005, dan yang mengundang ketua-ketua negara.