Jabatan Pengangkutan Jalan (JPJ) Negeri Pahang telah ditubuhkan di bandar Raub, selaras dengan kedudukan ibu negeri Pahang ketika itu yang berpusat di bandar Kuala Lipis.

Dalam tahun 1973, Ibu Pejabat JPJ Negeri Pahang telah berpindah ke Jalan Tengku Muhammad, Alor Akar, Kuantan. Ini seiring dengan perpindahan ibu negeri Pahang dari bandar Kuala Lipis ke bandar Kuantan.

Pejabat JPJ Raub telah dijadikan Pejabat Cawangan bagi menampung keperluan perkhidmatan penduduk-penduduk di daerah Raub, Lipis dan Bentong. Pada 27 April 1993, Pejabat Cawangan Raub telah berpindah ke bangunan pejabat baharu yang lebih luas dan selesa.

Dalam usaha JPJ Negeri Pahang untuk memperluaskan perkhidmatan kepada orang ramai, 2 Pejabat Kecil telah diwujudkan iaitu di bandar Temerloh dan bandar Bentong.

Pejabat Kecil di bandar Temerloh dibuka pada 1 Januari 1982 bagi memberi perkhidmatan kepada penduduk di daerah Temerloh, Maran, Jerantut dan Bera.

Pejabat Kecil Bentong pula telah dibuka pada 10 November 1983, bagi memenuhi keperluan penduduk di kawasan Bentong dan Karak.

Pada 10 November 1986, JPJ Negeri Pahang telah mengagihkan sebahagian perkhidmatannya dengan membuka kaunter penerimaan bayaran Lesen Memandu dan Lesen Kenderaan Motor persendirian di Kompleks Teruntum, di pusat bandar Kuantan.

Namun, kaunter penerimaan bayaran di Kompleks Teruntum terpaksa ditutup bagi memenuhi keperluan kakitangan apabila Pejabat Kecil baharu di bandar Muadzam Shah dibuka pada 1 Disember 1993.

Pejabat Kecil Muadzam Shah memberi perkhidmatan kepada penduduk-penduduk di kawasan Pekan, Rompin, Muadzam Shah, Gugusan Felda Keratong dan Chini.

Tahun 1995, satu lagi Pejabat Kecil dibuka di bandar Jengka bagi menampung keperluan perkhidmatan penduduk-penduduk di kawasan Jengka, Jerantut dan Maran.

Memandangkan keperluan perkhidmatan yang tinggi di kawasan Pahang Tengah, pada tahun 2003, Pejabat Kecil Temerloh telah dinaiktaraf kepada Cawangan bagi memenuhi keperluan perkhidmatan kepada penduduk di kawasan berkenaan.

Selepas pewujudan Cawangan dan Pejabat Kecil JPJ, Stesen Penguatkuasa pula dibina bagi meningkatkan aktiviti penguatkuasaan pengangkutan jalan.

Stesen Penguatkuasa telah dibuka di kawasan Panching, Paya Rambutan, Paloh Hinai, Keratong, Kedaik, Palong, Maran, Karak, Sanggang, Jerantut dan Benta.

28 Mac 2011, Ibu Pejabat JPJ Negeri Pahang telah berpindah ke bangunan baharu di Jalan IM 14/10, Bandar Indera Mahkota, Kuantan.

Pada 20 Januari 2015, Pejabat JPJ Cawangan Cameron Highlands dengan rasminya telah memulakan operasi bagi menampung keperluan penduduk di kawasan berkenaan yang selama ini terpaksa berurusan di JPJ Ipoh atau JPJ Gua Musang, Kelantan.

Kini, Kompleks JPJ Negeri Pahang berfungsi sebagai Ibu Pejabat JPJ Negeri Pahang dan mempunyai 7 Pejabat Cawangan, 1 Cawangan JPJ UTC dan 11 Stesen Penguatkuasa.